De geschiedenis van het Taekwondo kan worden teruggevoerd tot de tijd dat Korea was verdeeld in 3 koninkrijken. 
Te weten:

• Koguryo (37 vóór Christus tot 668 na Christus)
• Paekche (18 vóór Christus tot 660 na Christus)
• Silla (57 vóór Christus tot 936 na Christus)

De Koning van Silla, Chinhung (540-576 na Chr.), zou de eerste aanzet geven tot de uiteindelijke vereniging van de 3 koninkrijken. Gedurende zijn regering kwam de Hwarang-groep op, waarmee Taekwondo meestal in verband wordt gebracht. De beste vertaling van Hwarang is "bloemenjongen" (Hwa = bloem en Rang = jonge man). De Hwarang waren knap uitziende jongens, voornamelijk afkomstig uit de kringen van edelen, die zich bezighielden met zang, dans en poëzie. Aangenomen wordt dat de Hwarang-groep na de vereniging van de 3 koninkrijken zich voornamelijk bezig heeft gehouden met culturele activiteiten. 
De Hwarang-groep heeft geen directe invloed uitgeoefend op de ontwikkeling van het Taekwondo. Wel hield zij zich bezig met allerlei vechtsystemen, die overigens uit China afkomstig waren. 

Naast het Japanse Karate hebben ook andere vechtsystemen invloed gehad op de ontwikkeling van het huidige Taekwondo. Hierbij kan worden gedacht aan: Subak (gevecht met de handen), T'aekkyon (gevecht tussen 2 personen waarbij men elkaar met allerlei voettechnieken onderuit moet trappen) en Kwon Bop (de wet van de vuist). Aangenomen wordt dat het huidige Taekwondo veel beentechnieken heeft overgenomen uit het T'aekkyon.

De huidige naam Taekwondo werd pas in 1955 voor de eerste maal binnen Korea gehanteerd en wel door de Koreaan Choi Hong Hi. Choi werd als kind gestimuleerd de oude T'aekkyontechnieken te bestuderen onder leraar Han Il Dong. Als student beoefende hij in Japan een aantal jaren Karate, waarin hij ook zijn eerste Dan behaalde. Choi wist de verschillende Japanse en Koreaanse hand- en beentechnieken te combineren tot één systeem. Hij stichtte in 1953 de Oh do Kwan-school wat "de school van mijn weg" betekent. Er waren in die tijd ook andere scholen die vechtstijlen onderwezen, die echter allen door de Japanse overheersing beïnvloed waren. Aangezien hij beroepssoldaat was, kon Choi zijn stijl aan de mannen onder zijn bevel doceren. 
Met het verstrijken van de tijd kwam hij steeds hoger in rang en werd uiteindelijk benoemd tot generaal van het Koreaanse leger. Door zijn banden met buitenlandse legereenheden verspreidde Choi de kennis van zijn stijl in het buitenland. In 1954 werd hij hoofd van de Chong Do Kwan en zat in het bestuur dat zich bezighield met de ontwikkeling van een verenigde Koreaanse vechtstijl. Choi was degene die de suggestie deed om de verschillende Koreaanse vechtstijlen te verenigen onder de naam Taekwondo. Ook werd een start gemaakt om de verschillende organisaties te verenigen onder één naam: de Koreaanse Taekwondo Associatie, waarvan Choi tot president werd benoemd. Naarmate het Taekwondo populairder werd in het buitenland, werd besloten om in 1966 de Internationale Taekwondo Federatie (I.T.F.) op te richten. 

In 1972 verliet Choi Korea vanwege allerlei politieke redenen. Hij vestigde de I.T.F. in Canada. De Koreaanse Taekwondo Associatie richtte al spoedig daarna, in 1973, een andere wereldorganisatie op onder de naam World Taekwondo Federation (W.T.F.). Tevens werden de eerste wereldkampioenschappen georganiseerd in Korea. Un Yong Kim heeft grote invloed gehad op het Taekwondo als wedstrijdsport binnen de W.T.F. De benoeming van Un Yong Kim in 1974 tot vice-president van de Koreaanse Sport Federatie en het Koreaans Olympisch Comité heeft het Taekwondo veel internationale contacten opgeleverd. Inmiddels werd Kim ook bestuurslid van het I.O.C. 

Sinds 1980 is Taekwondo erkend door het Internationaal Olympisch Comité en in 1988 werd het W.T.F.-Taekwondo geïntroduceerd als demonstratiesport tijdens de Olympische Spelen van Seoul, Korea. Ook in 1992 stond het Taekwondo wederom als demonstratiesport op het programma tijdens de Olympische Spelen van Barcelona, Spanje. Vanaf het jaar 2000, tijdens de Olympische Spelen in Sydney, Australië, heeft Taekwondo een officiële Olympische status. 

Un Yong Kim, in de loop der tijd benoemd tot vice-voorzitter van het I.O.C., werd in januari 2004 op 72- jarige leeftijd gearresteerd en op non-actief gesteld. Hij werd in februari 2004 ook veroordeeld wegens corruptie. Hij verduisterde miljoenen euro’s van de WTF en andere sportorganisaties die hij leidde. In juni 2004 werd Dr. Chung Won Choue gekozen tot nieuwe WTF-president.